Práce vyvíjí obecnou analytickou metodu pro kinematické řešení prostorových kloubových mechanismů s nižšími kinematickými dvojicemi prvků. Tato metoda soustavně aplikuje maticový počet. Pomocí něho se nejprve utvoří tzv. pohybová rovnice v maticovém tvaru, jež se pak převede v šest skalárních rovnic. Jejich řešením se získají všechny závislé souřadnice mechanismu jako funkce parametrů hnacích členů. Posléze jsou probrány složené soustavy těles a mechanismy obsahující sférické dvojice.