Hlavními hrdiny příběhu jsou čtyři rozmazlená zvířátka z newyorské zoo, která by mohla do konce svých životů dostávat svůj denní příděl obdivu a krmení, kdyby zebru Mártyho nezasáhla krize středního věku a on se za pomoci šikovných tučňáků nerozhodl ilegálně uprchnout. Jeho kamarádi, lev Alex, hrošice Glórie a žirafa Melmen, se za ním vydávají do newyorských ulic, čímž odstartují řetězec jen těžko uvěřitelných událostí, které je přivedou až na pobřeží exotického ostrova Madagaskar. Tady se tito rodilí Newyorčané musí prvně v životě postarat sami o sebe a naučit se přežít v divočině, což může být pro zchoulostivělého lva, potrhlou zebru, pragmatickou hrošici a žirafu – hypochondra mnohem náročnější, než by se na první pohled mohlo zdát